北京邮电大学现代邮政学院机械臂时延预测软件系统单一来源采购项

　　系统主要功能是对机械臂遥操作任务中控制系统进行预测与分析。其功能大致包含以下三项：推算信道时延，确保信道时延误差在可接受范围内；根据采集关节角信息与当前信道时延，估计出当前的机械臂构型；基于采集图像数据与当前信道时延，对场景进行分析，预测当前的机械臂的运动图像。时延预测软件的功能要求主要包含四点：1.建立时延概率分布数学模型，精确推算信道时延，模型参数可配置且在任务中可测量；2.根据当前信道时延，依据规划关节角度信息与采集关节角度信息，在上位机预测出当前机械臂构型；3.根据当前信道时延，依据机械臂运动学模型与采集图像数据，预测出当前机械臂运动图像数据，预测出的图像包括当前时刻机械臂以及机械臂所处环境的实际状况，且预测出的图像能够通过通信接口传出；4.带有简单的调试界面，能够输出软件内部运行状态

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